所谓“差分驱动” ，就是左 、右轮分别用电机驱动，通过改变两个电机的转速实现小车前进和转向。“小车走不直 ”的症结也正是缘于此！ 因为两个电机驱动的差异性
，导致两个轮子转速不同，就使得小车本该直线行驶的轨迹发生偏移 ，也就是俗称的“走不直” 。首先
，明确一点：两个电机驱动特性完全相同几乎是不可能的，尤其是在做智能小车这个层次的投入上。除了电机的特性差异外 ，减速机构的差异
，以及运转过程中的扰动，如轮子瞬间打滑、有微小的障碍物等因素 ，都会导致左右轮不同速
，从而“走偏
”
。而且，这是开环控制无法消除的！因为上述扰动不论是程度
、还是出现与否 ，都是随机的。所以
，要想走直，只有引入闭环控制 ，即找到参照物，根据与参照物的偏差进行修正
，从而保证小车走直线 。尤其是差分驱动的小车，舵机转向方式的小车（类似于汽车）略为好些 ，但也存在
，只是原因不同，舵机控制不是绝对连续的 ，存在死区
，也就是说，靠控制很难保证正中 ，微小的偏差角
，通过长距离的行走必然会显现
。此问题随舵机的精度而减小，但很难消除。和开车类似 ，如果闭上眼
，即便把方向盘调正，也很难保持长距离走直线 。必须通过眼睛得到偏差 ，通过手转动方向盘修正，才可以走直线
。至此
，得到一个结论：要想小车走直线，必须引入闭环控制。 至于用何种方式得到偏差 ，不是本文所讨论的内容
，此处只略微探讨一下 。获取偏差有相对的和绝对的两种，所谓相对 ，即参照系和小车相关
，或者说在小车上
。所谓绝对的是指参照系在小车外，不受小车运动影响。相对而言 ，绝对参照系容易做好
，但需要外部配合 。相对参照系属于小车，做好较难 ，但由于不受制于环境
，有其优势
。选择哪种方式取决于小车的需求。 一定有人会问：同样是差分驱动，为什么有的小车就走得很直？ 下面就讨论一下小车结构对此的影响 。 差分驱动小车常见的有如下几种：分别分析一下上述四种模式 ，其发生偏向时小车的受力情况： 1 号车：当驱动轮运动偏差带来转向时，导向轮需要做轴向移动
，如果所用轮子是万向轮，则会转向为径向运动 ，无阻力
，很容易偏向。如是球形轮，阻力也很小 ，同样易于偏向
。只有使用定向轮
，其轴向移动阻力很大，导致偏向的力被抵消或减弱 ，从而使小车易于走直
，但代价是转向也不灵活，尤其地面阻力很大时。 2 号车：道理和1号车类似 ，但有几点差别
，其一：由于这样布置，导向轮作为支点通常不会同时受力 ，有些像跷跷板，任意时刻只有一个受力
，相对于1号车导向轮的垂直压力要小，因此其运动阻力就小 ，抵御偏向的能力也就弱 。 其二：由于导向轮距离驱动轮肯定比1号车近
，阻止偏向的力矩也小于1号车，所以相对于1号车 ，2号车更容易偏向
。 3 号车：和1号车相比
，其存在2个导向轮，通常这类结构的导向轮不会用万向轮和球形支点 ，多数使用定向轮
，2个定向轮的轴向阻力肯定大于1个，所以这个结构很容易走直线 ，但其转向就很困难了
，让其走一个流畅的弧线几乎是不可能的。 4 号车：和三号的差别在于4个都是主动轮，导致转向的中心从后轮移至小车中心 ，其偏向阻力和3号车一样，只是由于中心变化
，导致偏向阻力矩减小，从这点上看 ，应该比3号容易偏向
，但由于4个都是驱动，其偏差更为离散 ，不一定是同侧的偏差方向一致
，所以应该是很难偏向，走直线应该容易 。但和3号车一样 ，转向不会流畅
，尤其是地面摩擦力较大时
。“不幸”的是，四代圆梦小车就是最易偏向的 2 号车结构 ，且由于体积小
，结构对称，2 个不利因素都被放大了。所以 ，要控制好需要一些水平，几乎和做两轮平衡车一样 。但作为学习应该是件好事
，它能给你足够的发挥空间
。综上所述：小车的结构也会影响其走直线的偏差，可以根据需求选择合适的结构 ，以降低小车的控制难度。

五金产品包括哪些锁类 。外装门锁、执手锁 、抽屉锁
、球形门锁、玻璃橱窗锁 、电子锁
、链子锁、防盗锁 、浴室锁
、挂锁、号码锁 、锁体
、锁芯
。拉手类。抽屉拉手、柜门拉手 、玻璃门拉手 。门窗类五金。合页：玻璃合页、拐角合页
、轴承合页、烟斗合页 、铰链
、轨道：抽屉轨道、推拉门轨道 、吊轮
、玻璃滑轮、插销 、门吸
、地吸、地弹簧 、门夹
、闭门器、板销 、门镜、防盗扣吊
、压条、碰珠 、磁碰珠
。

家庭装饰小五金类。万向轮
、柜腿、门鼻 、风管
、不锈钢垃圾桶、金属吊撑 、堵头
、窗帘杆、窗帘杆吊环 、密封条
、升降晾衣架、衣钩 、衣架 。水暖五金类
。铝塑管、三通
、对丝弯头、防漏阀 、球阀
、八字阀、直通阀 、普通地漏
、洗衣机专用地漏、卫生胶带 、泵阀。建筑装饰小五金类 。镀锌铁管
、不锈钢管、塑料胀管 、拉铆钉
、水泥钉、广告钉 、镜钉、膨胀螺栓
、自攻螺丝、玻璃托 、玻璃夹
、绝缘胶带、铝合金梯子 、货品支架
。

工具类。钢锯
、手用锯条、钳子 、螺丝刀
、卷尺、克丝钳 、尖嘴钳
、斜嘴钳、玻璃胶枪 、直柄麻花钻头、金刚石钻头
、电锤钻头、开孔器 、开口扳手和梅花扳手
、拉铆枪、黄油枪 、锤子
、套筒、活动扳手 、钢卷尺
、盒尺、米尺 。卫浴五金
。洗面池龙头 、洗衣机龙头
、延时龙头、花洒 、皂碟架、皂碟
、单杯架、单杯 、双杯架
、双杯、纸巾架 、厕刷托架
、厕刷、单杆毛巾架 、双杆毛巾架
、单层置物架、多层置物架 、浴巾架
、美容镜、挂镜 、皂液器、干手器。

厨房家电类 。厨柜拉篮
、厨柜挂件、水槽 、水槽龙头
、洗涤器、抽油烟机 、燃气灶
、烤箱、热水器 、管道
、天然气、液化罐 、燃气采暖炉
、洗碗机、消毒柜 、浴霸、排风扇
、净水器、干肤器 、食物残渣处理机
、电饭煲、烘手器 、冰箱
。

以上
，就是五金类产品的分类。五金类产品是有很多种的，主要可以分为九大类 ，就是小编介绍的九大类 。不同的五金类产品有不同的作用
，我们可以选择一些自己需要的五金购买。现在的五金大多数是采用不锈钢制作的，不锈钢制作的五金产品耐用的程度比较高
。但是铁制作的五金产品的价格稍微便宜一些 ，家庭选择可以选择不锈钢制作的。